ロボット入門その4 ハリセンチョップカー

前提

こちらの記事を呼んでいない方は

先にこちらを参照することをお勧めします。

概要

ハリセンチョップカー

前進して何かを見つけたら

ハリセンでチョップします。

1回チョップしたら止まります。

少し後退するのは近づきすぎて

腕が巧く降りない時があるための

位置調整です。

ロボット作成

使用パーツ

後輪(動力部分)

タイヤとタイヤゴム
タイヤとタイヤゴム
DCモーター
DCモーター

タイヤにタイヤゴムを巻いたもの2個を

DCモーターに接続、それを基盤に繋ぎます。

続いてDCモーターのコードを

M1に接続します。

前輪

タイヤとタイヤゴム
タイヤとタイヤゴム
回転軸・黒
回転軸・黒

回転軸をブロックにつなぎ、

更に回転軸にタイヤを接続します。

タイヤとブロックを接続

基盤の前方にタイヤを接続します。

アーム

サーボモーター
サーボモーター
赤外線フォトリフレクタ
赤外線フォトリフレクタ

前輪の上の基盤にブロックと

赤外線フォトリフレクタを積みA4に接続、

サーボモーターを載せコードをⅮ9に繋ぎます。

そしてサーボモーターにブロックで

ハリセンを接続するアームを作ります。

ブロックのチョイスは適当で構いません。

アーム

アームに適当な紙で作ったハリセンを

セロテープで貼り付けます。

ハリセンをつないだアーム

本体

最後に電源ボックスを接続し、

ブロックで固定します。

プログラム作成

Scratchプログラム
Scratchプログラム

DCモーターの速さは100が初期値ですが

そこそこ早いので50に落としています。

また配置的に逆転が前進

(アーム方向に移動)

正転が後退になります。

前進し赤外線フォトリフレクタが

何かを見つけたらサーボモーターを動かし

ハリセンチョップします。

一発チョップするかA1ボタンを押されたら

停止し、アームの位置を戻す仕様です。

※ハリセン自体の威力は低いですが

 サーボモーターは結構な勢いで動くので

 みだりに人に向けないようお願いします。

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